Pietrasanta fu fondata intorno al 1225 dal podestà di Lucca, Giuscardo da Pietrasanta, dandogli anche il proprio nome e stemma di casato. La città fu fondata intorno alla preesistente "Rocca di Scala", fortezza di epoca Longobarda, raggiunse il suo massimo splendore nei primi decenni del 1300 con Castruccio Castracani.
Il borgo passò di dominio in dominio fino a quando nel 1430 i Genovesi la possederono insieme al porto fluviale di Motrone. La città restò sotto la giurisdizione ligure fino a quando un’assedio delle milizie fiorentine contro il capoluogo marittimo prese il controllo sulla città. Nel 1494 il borgo viene consegnato al re di Francia, Carlo VIII d'Angiò, sceso in Italia e da questi nuovamente a Lucca. Con il passare dei secoli e di altri "passaggi di proprietà" Pietrasanta diventa anche capoluogo del Vicariato, territorio che comprendeva anche quello degli attuali Comuni di Forte dei Marmi, Seravezza e Stazzema, diventata poi la Versilia storica.
Infine, con il Plebiscito, la città entra a far parte del Regno d'Italia.

Oggi l'economia di Pietrasanta ruota intorno alla lavorazione e alla commercializzazione di marmi e graniti sia provenienti dall'area apuana che importati; in quest'attività, accanto agli impianti a elevata tecnologia, sopravvive la «bottega» nella quale gli artigiani locali, tornitori, ingranditori, formatori, modellatori, operano gomito a gomito con artisti di ogni provenienza conferendo a Pietrasanta il profilo di un grande laboratorio e di un centro mondiale della scultura. Nel terziario è notevole l'apporto economico del turismo, che trova a Marina di Pietrasanta un attrezzato e frequentatissimo centro balneare.